Los orígenes y evolución de la guitarra y su familia no están demasiado claros, ya que numerosos instrumentos similares eran utilizados en la antigüedad, por lo que es usual seguir la trayectoria de este instrumento a través de las representaciones pictóricas y escultóricas encontradas a lo largo de la historia. Existen evidencias arqueológicas en bajorrelieves encontrados en Alaça Hüyük (norte de la actual Turquía) de que en torno al año 1000 a. C. los hititas y asirios crearon instrumentos de cuerda parecidos a la lira (el instrumento de varias cuerdas más sencillo y antiguo del mundo) pero con el agregado de una caja de resonancia, por lo que serían antecesores de la guitarra. También se han encontrado representaciones en dibujos del antiguo Egipto que se asemejan a la guitarra.​

Existen varias hipótesis acerca de sus orígenes. Una de ellas le da un origen grecolatino y afirma que es un descendiente de la fidícula. Otra de las más populares considera que la guitarra es un instrumento introducido por los árabes durante la conquista musulmana de la península ibérica y que posteriormente evolucionó en España.